A Pastoral da Criança nasceu em 1983, no interior do Paraná, a partir da convicção da Dra. Zilda Arns Neumann de que a maior parte das doenças e mortes infantis no Brasil poderia ser facilmente evitada por meio de tecnologias simples e de baixo custo.

Está presente em todos os estados do Brasil e em 35,6mil comunidades organizadas de 3.821 municípios. Em 2012, foram acompanhadas 70 mil gestantes e 1,3 mil crianças pobres menores de seis anos de idade. Do total de 202 mil voluntários, 110 mil são líderes comunitários, que vivem nas próprias comunidades onde atuam.
 
A Pastoral da Criança desenvolve uma série de ações básicas em favor da gestante e do desenvolvimento integral da criança. O líder comunitário voluntário visita mensalmente as famílias acompanhadas, orientando-as sobre o valor nutritivo dos alimentos, a prevenção de doenças, a identificação dos sinais de perigo para a saúde, os ganhos do aleitamento materno, controle de doenças respiratórias e diarreia, uso do soro caseiro, prevenção de acidentes domésticos e a melhoria de oportunidades para o desenvolvimento infantil, entre outras ações simples, baratas e facilmente replicáveis. Após a visita, as famílias levam suas crianças para participar do Dia da Celebração da Vida, que ocorre uma vez por mês: as crianças são pesadas na comunidade e os brinquedistas voluntários organizam espaço para elas brincarem juntas.

A mortalidade infantil, entre as crianças acompanhadas pela Pastoral da Criança, é de 8,8 óbitos no primeiro ano de vida para cada mil nascidos vivos (dados 2012). O líder voluntário mora na comunidade. A Pastoral da Criança utiliza os eventos e pessoas da localidade para fazer o convite para novos voluntários. A resposta pode vir depois de uma atividade religiosa, uma reunião, ou mesmo após a visita na casa de uma família que é acompanhada. Existem situações em que o voluntário se apresenta depois de ouvir sobre a Pastoral da Criança no rádio ou televisão. (Veja aqui como se tornar um voluntário da Pastoral da Criança)

Como o objetivo da Pastoral da Criança é levar vida plena para as crianças e gestantes, sobretudo àquelas que vivem nos bolsões de miséria, foi instituído em 2004 o Projeto Missionários Leigos da Pastoral da Criança. A prioridade do projeto é iniciar a ação da Pastoral da Criança nos municípios que possuem os mais baixos Índices de Desenvolvimento Humano (IDH), com altas taxas de desnutrição e mortalidade infantil, e nos quais mais de 70% das crianças e famílias residentes no município vivem em situação de pobreza e miséria. Estes municípios situam-se, em geral, nas regiões Norte e Nordeste do Brasil. A meta é chegar a mais 400 municípios muito pobres que ainda não
têm Pastoral da Criança. Nestes casos são organizadas atividades específicas para atrair voluntários para atuarem localmente.